เทศบาลตำบลเสาไห้ เริ่มจากสุขาภิบาลเสาไห้ซึ่งจัดตั้งขึ้นเมื่อปีพ.ศ. 2499  ตามประกาศกระทรวงมหาดไทย เรื่อง การจัดตั้งสุขาภิบาลเสาไห้อำเภอเสาไห้ จังหวัดสระบุรี ลงวันที่ 24 กันยายน 2499ซึ่งได้ประกาศในราชกิจจานุเบกษาเล่มที่ 73 ตอนที่ 83 ลงวันที่ 15 ตุลาคม 2499และเมื่อได้มีพระราชบัญญัติเปลี่ยนแปลงฐานะสุขาภิบาลเป็นเทศบาลพ.ศ. 2542  ออกมาบังคับใช้
     ทำให้สุขาภิบาลเสาไห้ได้รับการยกฐานะเป็นเทศบาลตำบลเสาไห้  เมื่อวันที่ 25 พฤษภาคม 2542   ต่อมาองค์การบริหารส่วนตำบลเสาไห้ได้ยุบรวมกับเทศบาล   ตามประกาศกระทรวงมหาดไทย ซึ่งประกาศในราชกิจจานุเบกษา เมื่อวันที่ 9 กรกฎาคม   2547  ปัจจุบันเทศบาลตำบลเสาไห้มีพื้นที่ 4.81 ตารางกิโลเมตร  มีอาณาเขตดังนี้     

                ทิศเหนือ         จดแม่น้ำป่าสัก

                ทิศใต้             จดเขตเทศบาลตำบลป๊อกแป๊ก

                ทิศตะวันออก     จดเขตเทศบาลตำบลสวนดอกไม้

                ทิศตะวันตก       จดเขตเทศบาลตำบลเมืองเก่า**

สำนักงานเทศบาลตำบลเสาไห้ ตั้งอยู่ เลขที่ 123 หมู่ 5 ตำบลเสาไห้ อำเภอเสาไห้  อยู่ห่างจากจังหวัดสระบุรี เป็นระยะทางประมาณ 7 กิโลเมตร**